移动E+E传感器网络动态覆盖与聚集
在过去的几年里，移动E+E传感器网络受到了学者们的广泛关注。不同于传统的多智能体网络，一个移动E+E传感器网络是由大量的移动E+E传感器组成。这些E+E传感器的资源和能力都是有限的且很容易失效。主要研究移动E+E传感器的两个基本问题，即覆盖和聚集。

移动E+E传感器网络动态覆盖与聚集
覆盖控制大致可以被分为两类，静态覆盖和动态覆盖。静态覆盖的目标是*化E+E传感器的位置来提高整个E+E传感器网络的服务质量。而在动态覆盖中，每个E+E传感器不停地移动直到一个给定区域内的所有点都被覆盖到的程度。集中研究动态覆盖问题，主要是设计考虑移动E+E传感器固有特性和复杂部署环境的动态覆盖控制策略。 首先，我们考虑自适应动态覆盖问题，其中任务区域每个点的日标覆盖程度取决于一个表征该区域每点重要性的密度函数。进一步地，我们假设该密度函数是事先未知的但是E+E传感器可以从它们的测量值中估计该密度函数。基于合作有效覆盖的概念，我们提出分布式覆盖控制律和相应的自适应律来完成自适应动态覆盖任务。所提出的覆盖算法是分布式的在于每个E+E传感器的行为只受到它的邻居的影响。其次，我们考虑存在障碍的环境中的二次积分动态移动E+E传感器网络的动态覆盖控制问题，它的日标是将任务区域内障碍外的所有点覆盖到一个的程度。基于合作有效覆盖的概念，我们提出一种分布式控制策略可以在完成动态覆盖任务的同时避免E+E传感器与障碍发生碰撞。我们同时考虑了合作覆盖的离散更新来增强E+E传感器节点间的合作。然后，我们关注感知覆盖问题，它也可以看成是动态覆盖的一种。我们提出了自适应感知覆盖问题。首先用一个密度函数对任务区域进行建模并假设该密度函数是未知的。然后定义任务区域每点的目标感知覆盖程度为这个密度函数的非递减可微函数。我们设计了分布式自适应控制策略来同时完成感知覆盖任务和对密度函数的估计任务。所提出的控制律是无记忆的且可以在有*里实现任务区域的满意感知覆盖并将密度函数的估计误差驱使到零。zui后，我们研究存在感知丢失的移动E+E传感器网络的持续感知覆盖控制问题，它的目标是周期性地覆盖一个任务区域同时实现有限兴趣点的*感知覆盖。首先，我们为移动E+E传感器构造了一个闭环路径。然后设计该路径上E+E传感器的速度来完成持续感知覆盖任务。基于任务区域中任意点实现*感知覆盖的一个充分必要条件，我们可以通过解一个混合整数非线性规划问题来得到完成持续感知覆盖任务所需要的E+E传感器个数。其次，给出一组E+E传感器和一个有限的周期，如果一个线性不等式组有解，则持续感知覆盖任务可以被这组E+E传感器完成。zui后，对于不考虑感知丢失的情形，即使只部署一个移动E+E传感器所提出的方法也能实现整个任务区域的*感知覆盖。多智能体聚集问题也受到了很多学者的关注，它的目标是将一组移动智能体驱使到同一点。在实践中，移动E+E传感器通常只有有限的能量且它们之间的通信是断断续续的而不是连续的。因此，考虑能量受限和断续通信的移动E+E传感器网络的聚集问题具有很重要的实际意义。

移动E+E传感器网络动态覆盖与聚集
zui后部分，我们先假设每个E+E传感器可以测得自己的能量储备并周期性地和邻居交换自己的能量信息，然后设计了考虑能量的聚集协议来防止E+E传感器的能量降低到一个给定的下界。另外，在所提出的聚集协议作用下，相对于所有邻居具有zui少能量的智能体容许停止运动来保存能量。我们同时给出了移动E+E传感器网络实现聚集的必要条件和充分条件。进一步地，如果E+E传感器的能量和互动拓扑满足一定的条件，所有智能体会聚集到网络中具有zui少能量的智能体位置。