德PILZ皮尔兹组合式磁电编码器的研制
磁电编码器作为一种角位移传感器，主要由永磁体和磁敏元件组成，具有机构简单、耐高温、抗油污、抗冲击和体积小等优点，近年来在工业控制、机械制造、船舶、纺织、印刷、航空、航天、雷达、通讯、军工等众多领域的应用不断增加。

德PILZ皮尔兹组合式磁电编码器的研制
随着控制技术与伺服技术的不断发展，不仅对角位移传感器的各项反馈参数要求不断提高，同时对角位移传感器的自身物理性质也提出来了严格的要求，角位移传感器正在逐渐从低精度、低分辨率走向高精度、高分辨率，同时也正在向着高速度、高响应、高可靠、低成本、微型化、系列化、智能化的方向发展。正是基于上述角位移传感器发展方向的基础上，对磁电编码器做了一些具有学术和实际应用价值的研究工作。从现有单对极磁电编码器的结构、工作原理、解算算法等方面入手，提出了一种新型结构的组合式磁电编码器，该编码器是由一个单对极磁电编码器和一个多对极磁电编码器组合而成，该结构的磁电编码器能够实现式角位移检测。通过磁电编码器的信号发生原理，确定了组合式磁电编码器的机械结构，并对组合式磁电编码器进行了磁场的有限元分析；其中为了防止单对极和多对极两个磁场发生耦合，采用了磁场屏蔽的手段，并通过仿真分析确定两磁场具有较低的耦合度；另一方面，为了使得组合式磁电编码器适应结构灵活、易于系列化等要求，提出了采用单对极软磁体导磁的原理，并进行了一定的仿真分析。通过分析现有磁电编码器基础算法，建立了适合组合式结构的磁电编码器的算法系统，其中核心算法是组合式磁电编码器的区间判断矫正算法，该算法适合任意极对数的组合式磁电编码器；为了适应编码器工作环境温度的变化，组合式磁电编码器算法系统中引用了温度漂移自适应补偿算法；同时为了满足高速、高响应的要求提出了磁电编码器双中断指数平滑预测法。还分析了导致磁电编码器回程误差的主要来源，引用了Jiles-Atherton磁滞数学模型，对由磁滞效应导致的回程误差进行了数值化分析，同时还分析了由校准系统、系统延时等因素导致的误差。zui后针对所设计的组合式磁电编码器进行了检测实验，分别检测了不同极对数的组合式磁电编码器的精度、分辨率、回程误差，实验结果良好，满足使用要求；其中44对极组合式磁电编码器的静态分辨率可达±0.6′，单向旋转精度zui高可达±2.5′，往复旋转精度zui高可达±6′，回程误差小于±6′；其中8对极组合式磁电编码器的静态分辨率可达±1.5′，单向旋转精度zui高可达±7′，往复旋转精度zui高可达±7′，回程误差小于±0.8′。

德PILZ皮尔兹组合式磁电编码器的研制
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