船用起重机ATOS油缸式主动升沉补偿系统
船用起重机在海上作业时，受到海浪的影响会产生六个自由度的运动，其中升沉运动对作业起重机安全性和稳定性影响zui大。ATOS油缸式升沉补偿系统作为船用起重机上的重要设备，能够有效减小海浪对起重机正常作业的影响。因此设计补偿精度高，能耗低的新型ATOS油缸式主动升沉补偿系统具有重要意义。

船用起重机ATOS油缸式主动升沉补偿系统       针对被动式升沉补偿系统补偿精度低，*由液压泵供能的主动式升沉补偿系统能耗高的问题，以ATOS油缸式主动升沉补偿系统为研究对象，借助AMEsim和Matlab软件进行仿真分析。首先设计*的升沉补偿系统方案；其次设计不同的ATOS油缸式主动升沉补偿系统方案和控制方式，对升沉补偿系统进行数学建模并进行仿真分析；zui后建立联合仿真，设计出能耗低，补偿精度高的ATOS油缸式主动升沉补偿系统。主要工作内容如下：对被动式、主动式、新型主动式升沉补偿系统进行评价。分别设计其原理图和AMEsim模型，分析后得出新型主动式升沉补偿系统的能耗更少，补偿精度更高，因此选择由蓄能器和液压泵联合供能的新型主动升沉补偿系统方案。设计ATOS油缸串联、ATOS油缸并联、普通ATOS油缸及复合ATOS油缸四种主动升沉补偿系统方案。通过分析，表明复合ATOS油缸设计能够避免多缸配合问题，占用的船体空间更小，压杆稳定性更好，系统流量更少，因此选取复合ATOS油缸式主动升沉补偿系统设计方案。分析不同的控制方式。借助Matlab/Simulink软件分别对PID与模糊PID控制进行仿真分析，结果表明模糊PID控制比PID控制具有更小的超调量、更快的响应速度和更短的调整时间，能够适应不同的工况。因此采用模糊PID控制方法。建立AMEsim-Simulink联合仿真，分析系统在不同浪高和不同波浪频率下的补偿效果，不同浪高下的补偿精度均能达到设计要求。本文的研究为低耗ATOS油缸式主动升沉补偿系统设计提供了新思路，设计的复合ATOS油缸式主动升沉补偿系统的补偿效果能够达到设计要求，研究成果为ATOS油缸式主动升沉补偿系统的开发提供设计参考，同时为相关样机的研制提供。