CAMOZZI康茂胜执行器部分故障研究
考虑执行器恒增益变化的故障形式，分析执行器部分失效和全部失效的故障情况，分别应用单输入单输出和多输入单输出参考模型，设计模型参考自适应控制算法。当执行器故障时，在线辨识执行器故障时的失效因子，进一步考虑故障后闭环系统内部的执行驱动重组问题，保证zui终设计的控制律既能满足稳定性等一般性的控制目标，又能使系统内部的驱动能力得以均衡减轻故障系统的执行驱动压力。控制律的设计基于系统内部的状态反馈，利用系统状态的响应误差来自适应的调节控制器的参数，补偿执行器故障对系统性能造成的不利影响。zui后通过数值仿真示例，证明了所设计算法的有效性。

CAMOZZI康茂胜执行器部分故障研究      执行器为了实现手动/电动操作的变换，常需要添加辅助的切换装置来完成牙嵌式离合器结合和分离，操作较麻烦；执行器采用蜗轮蜗杆作为主传动装置，结构笨重，整体工作效率低；若执行器的输出转矩不稳定，常会产生较大的冲击，阀杆易被扭断，引起操作失控、漏油、漏气等现象。为了解决以上问题，本文对多回转阀门执行器进行了结构设计和研究。 本文为了改进传动结构，实现手动与电动之间的*自动变换，提高整体的工作效率，主要做了以下工作： 首先，对现存的执行器结构进行对比分析，将主传动机构设计成由直齿轮、锥齿轮和行星齿轮组成的减速机构，结构紧凑，传动效率高。在锥齿轮上添加双向逆止机构，当电机正向输入时，实现扭矩和动力的双向传递；手动输入时，动力传递双向逆止，*锁死电机，实现手动和电动之间的任意切换。执行器的手动输入装置采用蜗轮蜗杆传动，在电机正向输入动力时，利用自身的机械自锁性能，锁止手动输入装置。 其次，对执行机构进行CATIA的参数化建模，建立多回转阀门执行器的三维实体，进行装配和干涉检验，并将简化后的模型导入ADAMS软件，建立执行器的虚拟样机模型。 zui后，对建立的样机模型进行运动学分析，以验证传动比的正确性，从而为样机的动力学分析提供理论依据；并且针对电机正向输入和手动逆向输入两种情况，进行动力学仿真，分析输出轴、双向逆止机构和啮合齿轮的动态变化，以便于证明执行器和逆止机构设计的合理性。然后通过简单的实验，来对比物理样机和仿真模型的机械效率，验证所建立模型的性和正确性，从而为执行器的进一步研究和产品的系列设计提供可靠的实验数据。